Para controlar a velocidade dos motores de corrente contínua, o MC 2.5utiliza uma técnica conhecida como PWM, que é a abreviação de Pulse Width Modulation ouModulação de Largura de Pulso. Com esta técnica podemos controlar a velocidade dos motores, mantendo o torque ainda que em baixas velocidades o que garante partidas suaves mesmo quando há uma carga maior sobre os motores. Aspectos que caracterizam o controlePWM como ideal para aplicações em robótica.
Para entender o princípio do PWM vamos imaginar um circuito como o da figura 1. Neste, temos um interruptor que quando acionado faz com que o motor receba 6V e funcione com 100% de potência. Quando o interruptor não está precionado, o motor não recebe energia e simplesmente não funciona.
Para entender o princípio do PWM vamos imaginar um circuito como o da figura 1. Neste, temos um interruptor que quando acionado faz com que o motor receba 6V e funcione com 100% de potência. Quando o interruptor não está precionado, o motor não recebe energia e simplesmente não funciona.
Figura 1: Circuito fictício.
Vamos supor que consigamos pressionar e soltar o interruptor um grande número de vezes por segundo, de tal forma que metade do tempo ele fica ligado e metade desligado. O resultado seria uma onda quadrada como o da figura 2.
Figura 2: Onda quadrada.
No exemplo o tempo t1 corresponde ao tempo que o interruptor fica precionado e t2 o tempo que ele fica livre. Como neste caso t1 é igual a t2, durante a metade do tempo o motor recebe a tensão de 6V e na outra metade ele recebe 0V. A tensão média, figura 3, aplicada ao motor é neste caso de 3V, ou seja, 50% da tensão da bateria.
Figura 3: Ciclo ativo de 50%.
É claro que não é possível usar um interruptor em um circuito com PWM, pois não conseguiríamos pressioná-lo na velocidade necessária. Porém o circuito eletrônico doMC 2.5 foi projetado para executar esta tarefa. De fato, o módulo de controle gera cerca de 200 pulsos por segundo.
Para diminuir a velocidade do motor, basta reduzir a largura dos pulsos, mantendo o motor menos tempo ligado, conforme figura 4, neste exemplo o ciclo ativo é de 30% por que o tempo ativo corresponde a 30% do período da onda.
Para diminuir a velocidade do motor, basta reduzir a largura dos pulsos, mantendo o motor menos tempo ligado, conforme figura 4, neste exemplo o ciclo ativo é de 30% por que o tempo ativo corresponde a 30% do período da onda.
Figura 4: Ciclo ativo de 30%.
No exemplo ilustrado pela figura 5, o ciclo ativo é de 80% e o motor irá girar mais rápido que no exemplo anterior.
Figura 5: Ciclo ativo de 80%.
No LEGAL podemos controlar o ciclo ativo através do comando potência, por exemplo:
potência M1 8
Este comando faz com que o PWM que controla o motor M1 funcione com um ciclo ativo de 80%. O comando potência está melhor explicado em XXXX.
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